ICP 迭代与全局融合（3D演示）

ICP = Iterative Closest Point（迭代最近点）。
示例：两次扫描各覆盖桌子约 2/3（存在重叠区域）；先粗对齐，再迭代精对齐；最后体素融合成更完整的桌子（示意动画）