回环检测与全局优化
演示“越扫越歪”后，系统如何通过“认出老地方”把整条轨迹强行拉直闭合。
第一步：盲人摸象 (累积漂移)
第二步：认出老地方 (回环)
第三步：强行拉直 (图优化)
自动连播
重置
准备就绪
真实环境路线 (理想状态)
扫描轨迹 (发生漂移)
回环强约束 (橡皮筋)